BTL istnieje od 1953 roku, ale swoją tradycją sięga czasów przedwojennych. Od tego czasu – jako scena zawodowa – działa nieprzerwanie, przygotowując w każdym sezonie teatralnym 5 - 6 nowych premier, wykorzystujących rozmaite techniki lalkowe (kukła, pacynka, jawajka, marionetka, formy plastyczne i niekonwencjonalne), formy teatru wizualnego, teatru przedmiotu, teatru maski i teatru aktorskiego. Teatr prezentuje spektakle dla dzieci, a od 1972 r. regularnie wystawia także sztuki dla widzów dorosłych.
BTL jest pierwszym polskim teatrem lalek, dla którego miasto
wybudowało w 1979 specjalnie zaprojektowany budynek, dziś mieszczący 3 sceny:
dużą (200 miejsc), małą (100 miejsc) i salę prób (40 miejsc). Na przestrzeni
ostatnich 30 lat BTL był organizatorem wielu festiwali lalkowych, krajowych i
międzynarodowych, zwłaszcza festiwalu solistów lalkarzy i ogólnopolskich
spotkań teatrów lalek.
Teatrem kierowali kolejno: Piotr Sawicki, Joanna Piekarska, Krzysztof Rau, Wojciech Kobrzyński i Wojciech Szelachowski, Marek Waszkiel. Od 2012 roku Dyrektorem BTL jest Jacek Malinowski.
